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 1A2-2 SciPyを用いたロボット制御用RTコンポーネント

SciPyを用いたロボット制御用RTコンポーネント本体

Scipyを用いることにより,PythonでMATLABライクなプログラミングができる.以下はその例である.

from Numeric import *

from scipy import *

from scipy import linalg

x = array([ [2.8, 2.0, 3.0], [0.0, 2.0, 1.0], [1.0, 0.0, 5.0] ])

y = array([ [3.0], [1.0], [5.0] ])

z = dot(x,y) # 内積

answer = linalg.pinv(z) # 疑似逆行列

結果:

answer = array(0.01718353, 0.00473562, 0.0189447?)

これは3×3の行列xと3×1の行列yの内積zを計算して,zの逆行列を求めるプログラムである.

この簡便さを利用して,冗長マニピュレータの軌道を生成するコンポーネントを制作した.

また,3D描画,モデル作成が可能なシミュレータを作成した.

ロボットモデリングツール

今回のScipyを使った制御用コンポーネント付属のシミュレータに対応するかは未定ですが、ロボットモデリングツールを作成しました。まだデータの保存ができないので遊ぶぐらいしかできません。