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2B1-2 RTコンポーネントとscilabを繋ぐツールボックス「RTC-scilab」の開発

 概要

RTC-scilabは,scilabで開発したコントローラと,RTミドルウエアによって通信が標準化されたロボットシステムとの接続を容易にするツールボックスです.

RTC-scilabを用いた場合,開発者はロボット毎に開発が必要な独自のアルゴリズム,たとえば歩行安定制御や機械学習などの最適化アルゴリズムなどをscilabを用いて開発し,scilab上でシミュレーションしたのちに,すぐさま「RTコンポーネント」としてコンパイルして,RTミドルウエアを用いたシミュレータであるOpenHRP3や,RTミドルウエアを用いたロボット群およびカメラや音声認識モジュールなどのコンポーネントに適用することができます.

RTC-scilabの効果は研究開発を効率化するのみではありません.これまで機械工学や電子工学の知識の薄かった計算知能などの技術者においては,自身の実装したアルゴリズムをロボットという実体をもったプラットフォームで検証することができます.また,マイコンなどの組み込み技術に疎かった機械技術者においては,自身のコンセプトを実現したロボットを動かす制御プログラムを,scilab/xcosを用いてグラフィカルに実装することができるため,RTミドルウエアを用いる場合に本来必要であった,CORBAなどの分散オブジェクト指向プログラミング技術への理解を必要としません.

これにより,ロボット技術を用いる機会を,より多くの研究者,技術者,企業に提供することが出来ると期待されます.

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