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2B2-4 自己拡張するRTコンポーネントの実装

 概要

RT-Middleware規格を用いたコンポーネント開発はすでに広く行われており、制御や軌跡生成、画像・音声認識など、広い分野の様々なコンポーネントを選択して短期間で統合システムを作ることができるようになっています。

RT-コンポーネントを用いた統合システム開発においては、まず、必要となる機能を実現する各コンポーネントを選択し、それらの間の接続を設計します。次に、アプリケーション固有の処理を記述する情報統合コンポーネントを作成します。

RT-Middlewareを用いたシステム開発の利点は、コンポーネントを再利用することで短期間で統合システムを作成できることですが、情報統合コンポーネントに関しては、従来、アプリケーションごとに1から作成し直す必要がありました。なぜなら、情報統合コンポーネントに必要とされるポート数やデータ型などの要件はアプリケーション固有のものであり、ひとつの固定の形をしたコンポーネントではこれらの要件に柔軟に対応することができないからです。

本発表では、これらの問題を解決するために「自己拡張するRTコンポーネント」を提案します。

「自己拡張するRTコンポーネント」は、以下のことができるコンポーネントです。

  • 柔軟に自己の形状を拡張することで、どんな数の接続でも受け入れることができる
  • ポート型を相手に合わせることで、(RT-Middleware標準の)どんなデータ型でも受け入れることができる

本コンポーネントは、接続先の相手の情報を獲得し自己の形状を自動で変化させます。そのため、

  • コンポーネントは自動で変形するので、複雑な設定は不要

という利点もあります。

本発表では、自己拡張するRTコンポーネントのソースコードを公開し、その実装に用いられたOpenRTM-aistのAPIの解説を行うとともに、アプリケーションの例として、人工知能コンポーネントを紹介します。

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